Yo no me quitaria el taco en las rutas por mucho que sepas. El taco es el ultimo recurso que tienes para frenar en caso de que muchos de los tipos de frenada que hay no funcionen.
Prueba poner el pie que tiene el taco siempre delante. Cuando bajes o subas un bordillo, primero el pie que tiene el taco, cuando este pasando pones el peso en el de atras. No creo que tengas ningun problema asi.
Otra cosa es que lo subas y bajes a velocidad minima. No puedes ir casi parado, ahí si que te tocará el taco. Tienes que tener una cierta velocidad para subir y bajar un bordillo